國內小型挖掘機現狀
國內在小型挖掘機自主控制和運動規劃方面的研究起步較晚，大部分還停留在詭計跟蹤和控制階段，沒有系統的研究自主挖掘的任務規劃和控制策略，而且沒有商用的事例。
浙江大學機械設計研究所采用超聲波傳感器用于小型挖掘機器人滿斗運土及空斗返回過程的障礙識別，并在此基礎上提出一種虛擬阻力法，在事先規劃路徑時不考慮障礙的存在，而在實際運行時利用安裝在鏟斗上的測距傳感器獲取回轉方向的障礙信息，虛擬構造出阻力區，借助族抗控制實現自主避障。武漢科技大學設計了基于知識的小型挖掘機多模式綜合軌跡跟蹤控制系統，該系統具有“砰一砰控制”、維持控制、非線性死去補償控制和模糊參數自適應控制等模式，根據小型挖掘機在工作中工作軌跡跟蹤的誤差和誤差變化率的反饋，系統基于知識，智能地選用合適地控制模式，實現平穩和高精度地軌跡跟蹤控制。據稱其控制精度絕大多數在以內，但也由少數時候達到。設備試運行顯示，整個軌跡跟蹤過程中小型挖掘機機械手臂運動平穩光滑，基本不震動，鏟斗斗齒尖運動速度可達而。哈爾濱建筑大學提出了一種基于模糊算法地示教再現控制方法，由熟練工人引導工作裝置沿挖掘軌跡運動，并由計算機記錄運動軌跡所對應地工作裝置地位置信息，再由計算機控制重復示教軌跡。
從上述研究中可以看初，對小型挖掘機工作裝置的研究，尤其式年以來，大多集中在基于模型的運動控制研究上，也說明該研究的發展趨勢基于規則的運動控制移植性不是很好，而且需要大量的試驗才能獲得足夠的規則，所以移植到別的機器上所需的周期較長因此基于模型的小型挖掘機工作裝置運動控制成為目前該項研究的主流和重點。綜合國內外液壓小型挖掘機工作裝置運動控制的研究可以看出智能化小型挖掘機控制系統的關鍵技術在于電液比例控制技術。工作裝置軌跡智能控制技術。發動機與液壓動力系統之間的功率匹配及控制技術�；诳偩�的數據傳輸技術。
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